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题名/责任者:

CoppeliaSim在机器人仿真中的应用实例/刘相权, 秦宇飞著

出版发行项:

北京:北京邮电大学出版社,2023

ISBN及定价:

978-7-5635-6820-8/CNY49.00

载体形态项:

252页:图;26cm

并列正题名:

Application of coppeliasim in robot simulation

丛编项:

机器人和人工智能技术丛书

个人责任者:

刘相权 著

个人责任者:

秦宇飞 著

学科主题:

机器人控制-系统仿真

中图法分类号:

TP273

相关题名附注:

英文题名取自封面

书目附注:

有书目 (第252页)

提要文摘附注:

本书全面介绍了CoppeliaSim的建模与仿真技术在关节机器人和轮式移动机器人中的应用。首先, 对CoppeliaSim的入门基础和基本操作进行了介绍 ; 其次, 在搭建UR六自由度关节机器人仿真环境的基础上, 进行了UR5机器人的正运动学仿真和逆运动学仿真 ; 再次, 对轮式移动机器人进行了运动学分析, 并实现了对其的运动仿真控制 ; 接着使用协作机器人、移动小车和视觉传感器等搭建了仿真场景, 综合运用软件提供的各种仿真手段和方法, 进行了车-臂复合型机器人视觉抓取综合实践 ; 最后对CoppeliaSim二次开发接口进行了介绍。

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