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题名/责任者:

无人水下航行器集群控制/梁霄, 曲星儒著

出版发行项:

北京:科学出版社,2023

ISBN及定价:

978-7-03-073482-2/CNY142.00

载体形态项:

216页:图;24cm

个人责任者:

梁霄 著

个人责任者:

曲星儒 著

学科主题:

无人驾驶-可潜器-集群-自动飞行控制

中图法分类号:

U674.941

责任者附注:

梁霄, 大连海事大学教授、博士生导师、国家级科技重大专项项目首席科学家, 长期从事海上无人系统群体智能决策与协同控制研究。

书目附注:

有书目

提要文摘附注:

本书从模型、理论以及仿真等角度, 深入系统地介绍无人水下航行器集群控制。首先, 概述了无人水下航行器集群研究现状, 并对反步、滑模等非线性控制方法进行简单介绍。其次, 通过分析航行器控制特性, 建立六自由度运动模型, 并基于该模型进行操纵性仿真。再次, 针对欠驱动水下航行器轨迹跟踪控制、路径规划、路径跟踪控制、多路径协同跟踪控制、单路径包围控制、集群轨迹跟踪控制、集群路径跟踪控制及集群避障等问题, 分别基于动态面、神经网络、模糊系统、图论、势函数及一致性等理论设计了控制器。最后, 为验证上述控制方法的有效性和优越性, 本书给出了详细的理论证明和仿真结果。

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