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题名/责任者:

轮/履式仿人机器人在非结构化环境中自主作业关键技术/樊泽明[等]著

出版发行项:

北京:科学出版社,2023

ISBN及定价:

978-7-03-077199-5 精装/CNY128.00

载体形态项:

189页:图，照片;24cm

丛编项:

新一代人工智能理论、技术及应用丛书

个人责任者:

樊泽明 著

学科主题:

仿人智能控制-智能机器人

中图法分类号:

TP242.6

一般附注:

国家出版基金项目 “十四五”时期国家重点出版物出版专项规划项目

题名责任附注:

著者还有：余孝军、万昊、康美琳

提要文摘附注:

本书主要研究多自由度轮/履式仿人机器人在非结构化环境下自主作业的关键技术。第1、2章介绍研究背景及多自由度轮/履式仿人机器人平台；第3、4章介绍不同几何约束条件下的图像特征匹配算法，通过提高特征点匹配性能和运动估计精度来解决非结构环境下的三维地图构建及重建问题：第5至7章介绍基于路径规划、碰撞检测，以及稳定判据的运动学逆解问题，致力于解决该类机器人在非结构环境中稳定行走与作业的瓶颈问题；第8章进行实验验证。

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