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题名/责任者:

RobustandIntelligentControlofaTypicalUnderactuatedRobot（典型欠驱动机器人的鲁棒智能控制）:MobileWheeledInvertedPendulum（移动轮式倒立摆系统）/黄剑,张梦诗,福田敏男著

出版发行项:

武汉:华中科技大学出版社,2023.09

ISBN及定价:

978-7-5772-0024-8 精装/CNY98.00

载体形态项:

115页;16开;25cm

丛编项:

智能制造与机器人理论及技术研究丛书

学科主题:

机器人控制－鲁棒控制－英文

中图法分类号:

TP24

提要文摘附注:

本专著书介绍了作者的团队近年来在研究一种特殊的欠驱动系统称为移动轮式倒立摆（MWIP）方面的成就。本书理论和实践的结合,几乎所有的算法都在真实的MWIP系统上得以验证。本文以动态建模、控制和仿真为主线,首先介绍了MWIP系统的特殊性、控制挑战和应用。然后,采用拉格朗日函数对二维和三维MWIP系统进行动力学建模,设计了一种新的高阶扰动观测器,并提出了一种将高阶扰动观测器与一种新的滑模流形设计相结合的控制策略。此外,详细提出了克服传统滑模控制颤振问题的几种方法。最后,对欠驱动机器人的未来发展进行了展望。

使用对象附注:

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