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题名/责任者:

助力型人体下肢外骨骼仿真与试验/李杨，徐诚，管小荣著

出版发行项:

镇江:江苏大学出版社,2019

ISBN及定价:

978-7-5684-1097-7/CNY32.00

载体形态项:

180页:图;22cm

并列正题名:

Simulation and experimental research of the power-support human lower extremity exoskeleton

个人责任者:

李杨 著

个人责任者:

徐诚 著

个人责任者:

管小荣 著

学科主题:

下肢骨-仿真模型-实验

中图法分类号:

R322.7

一般附注:

由泰州学院高层次人才科研启动基金项目资助出版

提要文摘附注:

本书共分为8章，第1章介绍了人体外骨骼的研究背景与意义，分析了外骨骼样机、控制策略、感知系统及建模仿真分析方法的国内外研究现状。第2章设计了电机直驱型及液压、电动推杆驱动型、平动膝关节外骨骼三种结构方案并进行了对比分析。第3章通过对人体运动捕捉获得的运动步态数据进行处理，进行了外骨骼Adams多体动力学建模与仿真。第4章建立了人机协同行走Adams-Simulink联合仿真模型、人体直接背负负载行走仿真模型及人体无负载独立行走仿真模型。第5章提出了将人体看作外骨骼工作环境的基于电机电流环的交互力放大控制方案。第6章通过遗传算法、BP神经网络算法、模糊算法对所设计的基于电机电流环的交互力放大控制方案中所采用PID控制器的参数进行了优化，并仿真分析了不同优化算法的控制效果。第7章研制了一套助力型人体下肢外骨骼试验样机系统平台，并进行了大量性能分析试验。第8章总结全书并对未来进行展望。

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