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题名/责任者:

哈密顿力学理论的形式化与机器人动力学形式化分析/施智平 ... [等] 著

出版发行项:

北京:科学出版社,2022

ISBN及定价:

978-7-03-053204-6/CNY89.00

载体形态项:

127页:图;24cm

个人责任者:

施智平 著

个人责任者:

王国辉 著

个人责任者:

关永 著

学科主题:

哈密顿原理

学科主题:

机器人-动力学-研究

中图法分类号:

O316

题名责任附注:

题名页题: 施智平, 王国辉, 关永, 王瑞著

书目附注:

有书目

提要文摘附注:

本书系统深入地研究了辛几何理论、哈密顿动力学的公理化体系, 并以四自由度串联机器人为例, 研究基于哈密顿动力学系统的形式化分析与验证方法的应用, 为机器人动力学的安全设计提供形式化验证理论和技术手段。内容涵盖了交互式定理证明、机器人、形式化验证等人工智能领域。全书主要内容包括: 哈密顿模型的几何基础--辛流形空间的形式化; 哈密顿模型和拉格朗日模型的勒让德影射关系的形式化; 哈密顿方程的形式化和机器人动力学的形式化建模与分析。

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