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题名/责任者:

足式仿生机器人归约化动步态控制技术/于海涛著

出版发行项:

哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社,2024

ISBN及定价:

978-7-5767-0917-9/CNY68.00

载体形态项:

182页:图;26cm

并列正题名:

Dynamical locomotion control for legged robots based on reduced SLIP model

丛编项:

先进制造理论研究与工程技术系列

个人责任者:

于海涛 著

学科主题:

仿生机器人-运动控制-研究

中图法分类号:

TP242

一般附注:

“十四五”时期国家重点出版物出版专项规划项目 黑龙江省精品图书出版工程

提要文摘附注:

本书面向足式仿生机器人的关键基础理论问题，以描述生物体动步态运动的经典模型——弹簧负载倒立摆(SLIP)作为低维运动空间的研究对象，以动力学的解析化描述和高维非线性系统的降维为主线，借助于摄动分析、极限环分析、回归映射和动态逆等理论分析手段深入研究了SLIP模型的动力学本征特性及相关运动控制策略，并以此为基础在高维空间完成了足式机器人系统的动步态运动控制体系构建，从基础理论层面为解决制约足式机器人发展的关键科学问题进行了具有积极意义的尝试。

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