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题名/责任者:

面向遥自主的遥控水下机器人与水下作业技术/黄海, 李新飞著

出版发行项:

哈尔滨:哈尔滨工程大学出版社,2019

ISBN及定价:

978-7-5661-2246-9/CNY77.00

载体形态项:

279页:图;26cm

个人责任者:

黄海 著

个人责任者:

李新飞 著

学科主题:

水下作业机器人-研究

中图法分类号:

TP242.2

一般附注:

海洋科技出版工程 黑龙江省优秀学术著作出版资助项目

书目附注:

有书目 (第265-279页)

提要文摘附注:

全书分为四部分共14章。第一部分为ROV基础篇, 主要介绍ROV的发展、水下机器人的遥自主技术发展现状、ROV的应用及意义、ROV的建模与分析; 第二部分为观察级ROV, 主要介绍观察级ROV的控制系统、控制算法研究、推进器故障诊断和容错控制; 第三部分为作业级ROV, 主要介绍作业级ROV的运动控制系统及运动仿真、推进系统分析及推力分配方法、液压推进器动力学建模及推力控制方法、液压系统建模及水下作业仿真、ROV的收放系统; 第四部分为ROV的遥自主技术, 主要介绍基于深度学习的水下机器人目标识别技术、目标测距技术、目标跟踪技术, 以及水下机器人遥自主作业控制实例。

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