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题名/责任者:

典型欠驱动机器人的鲁棒智能控制:移动轮式倒立摆系统/黄剑,张梦诗,福田敏男著

出版发行项:

武汉:华中科技大学出版社,2023

ISBN及定价:

978-7-5772-0024-8 精装/CNY98.00

载体形态项:

117页:图 (部分彩图);25cm

丛编项:

智能制造与机器人理论及技术研究丛书

个人责任者:

黄剑 著

个人责任者:

张梦诗 著

个人责任者:

福田敏男 著

学科主题:

机器人控制-鲁棒控制-英文

中图法分类号:

TP24

一般附注:

湖北省公益学术著作出版专项资金

相关题名附注:

中文题名取自版权页

书目附注:

有书目

提要文摘附注:

本书以动态建模、控制和仿真为主线, 首先介绍了MWIP系统的特殊性、控制挑战和应用。然后, 采用拉格朗日函数对二维和三维MWIP系统进行动力学建模, 设计了一种新的高阶扰动观测器, 并提出了一种将高阶扰动观测器与一种新的滑模流形设计相结合的控制策略。此外, 详细提出了克服传统滑模控制颤振问题的几种方法。最后对欠驱动机器人的未来发展进行了展望。

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