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题名/责任者:

四旋翼无人机自主控制技术/主编杨森, 苏立军

出版发行项:

北京:北京理工大学出版社,2022

ISBN及定价:

978-7-5763-0884-6/CNY68.00

载体形态项:

135页, [6] 页图版:图;24cm

并列正题名:

Quadrotor autonomous control technology

个人责任者:

杨森 主编

个人责任者:

苏立军 主编

学科主题:

无人驾驶飞机-自动飞行控制-飞行控制系统

中图法分类号:

V279

书目附注:

有书目 (第123-135页)

提要文摘附注:

自主控制是实现四旋翼无人机主要功能的关键技术, 其涉及诸多内容, 本书主要围绕四旋翼无人机建模与参数辨识、姿态抗扰控制、避障航迹规划等展开研究。针对四旋翼无人机建模与参数辨识, 阐述了基于牛顿-欧拉公式建立四旋翼无人机数学模型的方法, 介绍了CIFER频域算法, 将其引入到四旋翼模型参数的辨识中, 并给出了具体步骤, 得到了复杂程度适中、较为准确的系统模型。针对四旋翼无人机姿态控制, 引入了基于NLADRC的姿态解耦控制器, 介绍了自抗扰控制的基本思想, 对非线性ADRC进行了线性化, 设计了一种更为简洁的基于LADRC的四旋翼无人机姿态控制器, 并采用改进粒子群算法进行了参数整定。

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