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题名/责任者:

户外未知环境中的自主移动机器人/朱晓蕊，(韩)金福岩，(美)马克·安德鲁·迈纳，邱纯鑫著 朱晓蕊译

出版发行项:

北京:机械工业出版社,2021.09

ISBN及定价:

978-7-111-68352-0/CNY69.00

载体形态项:

242页;19cm

个人责任者:

朱晓蕊 著

个人责任者:

(韩) 金福岩 著

个人责任者:

(美) 马克·安德鲁·迈纳 著

个人责任者:

邱纯鑫 著

个人次要责任者:

朱晓蕊 译

学科主题:

移动式机器人

中图法分类号:

TP242

提要文摘附注:

本书探讨了户外自主移动机器人系统的很多方面，包括机构设计、运动控制、定位和制图等。首先，从户外移动机器人的运动机构开始讨论，通过移动性和可操纵性介绍和分析了具有柔性梁结构的轮式模块化移动机器人(CFMMR)原型；然后，引入了一个通用的协作运动控制和传感器架构，并定义了架构中每个子系统及其相应的设计要求，包括运动学控制子系统、动力学控制子系统和传感子系统；最后，讨论了如何设计这些子系统以满足机器人控制系统的设计要求，并详尽阐述了具体的算法且在CFMMR上进行了实验验证。

使用对象附注:

移动机器人和多机器人系统相关领域的研究人员或技术人员

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