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题名/责任者:

基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究/先治文 ... [等] 著

出版发行项:

北京:国防工业出版社,2020

ISBN及定价:

978-7-118-12040-0/CNY85.00

载体形态项:

xii, 131页, [8] 页图版:图 (部分彩图);23cm

并列正题名:

Research on autonomous navigation algorithms based on topological graph node recursion

丛编项:

国防科技大学惯性技术实验室优秀博士学位论文丛书

个人责任者:

先治文 著

个人责任者:

练军想 著

个人责任者:

胡小平 著

学科主题:

导航

中图法分类号:

TN96

题名责任附注:

著者还有: 练军想, 胡小平, 张礼廉, 何晓峰

书目附注:

有书目 (第124-131页)

提要文摘附注:

本书分析了偏振光传感器的误差模型，提出了一种基于迭代最小二乘的标定算法，以及一种三通道任意角度安装的偏振角优化算法。针对双目视觉/微惯性组合导航中联合标定问题，提出了一种基于多个静态位置测量铅垂方向矢量的联合标定方法，并进行了误差分析；针对双目视觉/微惯性组合问题，研究了考虑场景中远/近特征点的组合导航算法，以及不同时刻多视图约束下的组合导航算法。综合以上算法，给出了基于图节点递推与误差修正的自主导航算法框架；并搭建了实验平台进行了车载实验。

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