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题名/责任者:

现代机器人学/(美)凯文·M. 林奇(Kevin M. Lynch)，(美)弗兰克·C. 帕克(Frank C. Park)著

出版发行项:

北京:机械工业出版社,2019.12

ISBN及定价:

978-7-111-63984-8/CNY139.00

载体形态项:

479页;26cm

丛编项:

机器人学译丛

个人责任者:

(美) 林奇 (Lynch, Kevin M. ) 著

个人责任者:

(美) 帕克 (Park, Frank C. ) 著

学科主题:

机器人学

中图法分类号:

TP24

提要文摘附注:

本书系统地介绍了机器人学的基础理论知识，重心放在机器人机构、规划与控制3个方面，为机器人学的入门教材，可纳入机器人导论的范畴。全书总共13章。第1章为绪论；第2章主要介绍与机器人机构有关的若干基本概念；第3章作为全书的理论基础，详细讨论如何应用旋量理论构建刚体运动模型；第4—7章主要讲述有关机器人运动学方面的基础内容，包括开链机器人正向运动学（第4章）、一阶运动学与静力学（第5章）、逆运动学（第6章）和闭链机器人运动学（第7章）。第8—11章主要讲述有关机器人动力学、规划与控制方面的基础内容，包括开链机器人动力学建模（第8章）、轨迹生成（第9章）与运动规划（第10章）以及经典的机器人控制方法（第11章）。第12—13章主要介绍机器人的两种典型形态——操作手与移动机器人的基础知识与原理。此外，本书还提供4个附录作为正文的补充，包括书中重要的公式、刚体姿态描述方法、D-H参数法以及优化算法等。

使用对象附注:

本书可作为机器人工程专业本科生或研究生教材，也可作为相关科研人员与工程技术人员的参考用书。

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