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题名/责任者:

球形机器人驱动原理及控制策略/桑胜举, 吴月英, 冯斌著

出版发行项:

北京:电子工业出版社,2022

ISBN及定价:

978-7-121-43425-9/CNY59.00

载体形态项:

197页:图;24cm

丛编项:

信息科学与工程系列专著

个人责任者:

桑胜举 著

个人责任者:

吴月英 著

个人责任者:

冯斌 著

学科主题:

移动式机器人-研究

中图法分类号:

TP242

出版发行附注:

泰山学院学术著作出版基金资助出版

书目附注:

有书目 (第187-197页)

提要文摘附注:

本书对目前球形机器人的研究现状进行了归纳、分析, 对球形机器人的驱动原理、力学模型、控制策略等进行了深入的研究, 设计了三种新型全方位运动球形机器人, 即电磁驱动球形机器人、流体驱动球形机器人和离合式半球差动球形机器人, 对其滚动条件、越障能力、爬坡能力、滑动条件、转弯特性等进行了简要的静力学分析研究; 建立了球形机器人的运动学方程, 推导出其无滑动的滚动运动的约束方程; 分别在球形机器人运动学方程和动力学方程的基础上, 合理选择了系统的滑模切面函数、建立了运动学和动力学的“滑模控制”策略, 并在MATLAB-Simulink的环境下, 对所建立的控制策略进行了仿真实验研究; 搭建了球形机器人的内部控制系统平台, 对球形机器人轨迹跟踪的控制策略进行了理论分析和实验研究; 同时, 基于ADAMS虚拟样机技术, 对球形机器人的性能进行了仿真实验研究, 以进一步验证本书结构设计及控制策略的正确性。

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