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题名/责任者:

面向人机协作的仿人柔性关节与安全避碰技术/张建华, 刘振忠, 刘璇著

出版发行项:

北京:科学出版社,2022

ISBN及定价:

978-7-03-071417-6/CNY119.00

载体形态项:

196页:图;26cm

个人责任者:

张建华 著

个人责任者:

刘振忠 著

个人责任者:

刘璇 著

学科主题:

似人机器人-柔性控制-研究

中图法分类号:

TP242

一般附注:

本书相关研究工作得到国家自然科学基金项目 (项目编号: 51575157) 的资助

责任者附注:

张建华, 男, 教授, 博士生导师。主要从事智能机器人理论与应用等方面的教学与研究工作, 国家“万人计划”科技创新领军人才。

书目附注:

有书目

提要文摘附注:

全书共6章, 由点到面地阐述人机协作机器人的部分关键理论与技术, 主要包括连续运动意图识别、关节时变刚度估计、仿人关节柔性生成、安全避障和双臂动力学建模相关研究。首先, 通过研究人体肘关节肌肉驱动特性, 提出一种基于力矩补偿的关节仿人柔顺控制方法; 然后, 分别研究了基于主从任务转化的闭环控制避障算法和无外传感器的非预测性碰撞检测算法; 最后, 提出一种双臂协作机器人动力学建模方法。

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