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题名/责任者:

串联和并联机器人运动学与动力学分析/刘国军编著

出版发行项:

西安:西北工业大学出版社,2023

ISBN及定价:

978-7-5612-8469-8/CNY58.00

载体形态项:

241页:图;26cm

个人责任者:

刘国军 编著

学科主题:

机器人-运动学-研究

学科主题:

机器人-动力学-研究

中图法分类号:

TP242

书目附注:

有书目

提要文摘附注:

本书第1章为绪论, 本章对串联机器人和并联机器人的发展与应用等作了简单介绍: 第2章为运动学分析基础, 本章对利用矢量对机器人的运动学分析方法进行了介绍, 并且对欧拉角进行了叙述 ; 第3章为串联机器人位置分析, 本章利用D-H方法对几种典型的串联机器人位置正解进行了分析, 随后对位置反解进行了分析 ; 第4章为串联机器人的雅可比矩阵分析, 本章对几种典型串联机器人的传统雅可比矩阵和基于螺旋理论的雅可比矩阵进行了推导, 然后对常用的基于运动学雅可比矩阵的性能指标函数进行了介绍: 第5章对常用的刚体动力学分析方法一牛顿一欧拉方程、动力学的达朗贝尔原理、虚功原理、拉格朗日方程和凯恩方法进行了介绍: 第6章利用第5章中介绍的刚体动力学分析方法对几种串联机器人建立了动力学反解模型: 第7章对几种典型的并联机器人的位置反解和正解进行了分析 ; 第8章对几种典型并联机器人的雅可比矩阵进行了推导 ; 第9章利用第5章中介绍的刚体动力学分析方法对几种并联机器人建立了动力学反解模型。

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