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题名/责任者:

基于动态系统约束规划的水下机器人可靠定位方法/(法) 西蒙·罗乌 ... [等] 编著 徐博, 郭瑜, 李盛新译

出版发行项:

北京:国防工业出版社,2023

ISBN及定价:

978-7-118-12751-5 精装/CNY108.00

载体形态项:

XVII, 194页:图;24cm

并列正题名:

Reliable robot localization a constraint-programming approach over dynamical systems

个人责任者:

罗乌 (Rohou, Simon) 编著

个人次要责任者:

徐博 译

个人次要责任者:

郭瑜 译

个人次要责任者:

李盛新 译

学科主题:

水下作业机器人-定位法

中图法分类号:

TP242.2

一般附注:

装备科技译著出版基金

题名责任附注:

题名页题其余责任者: 吕克·若兰, 柳德米拉·米哈伊洛夫, 法布里斯·勒·巴尔斯, 桑多·M·维尔斯

出版发行附注:

由John Wiley & Sons, Inc.授权出版

书目附注:

有书目 (第182-193页)

提要文摘附注:

本书针对水下机器人定位领域存在的强烈不确定性和感知困难所带来的挑战, 巧妙地采用时间约束和跨时间度量, 提出了在非结构化水下环境中机器人的鲁棒性自主定位新方法。首先对水下机器人的定位问题做了综述, 明确了所面临的问题, 介绍了目前常用的定位方法, 给出了区间分析、约束、收缩子和集逆的概念。然后引入包络边界函数的概念及其相关属性, 代数收缩子和实施。接着提出一种新的包络边界函数收缩子来解决微分约束方程问题, 使用移动机器人的动态定位和漂移时钟校正两个示例证明新收缩子的有效性, 并通过相关测试验证了机器人执行期内没有受到位置不确定性的影响。最后提出一种新的基于约束的解诀方案。

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