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题名/责任者:

机器人SLAM技术及其ROS系统应用/主编徐本连, 鲁明丽 参编施健 ... [等]

出版发行项:

北京:机械工业出版社,2021

ISBN及定价:

978-7-111-69303-1/CNY39.80

载体形态项:

183页:图;26cm

丛编项:

普通高等教育人工智能与机器人工程专业系列教材

个人责任者:

徐本连 主编

个人责任者:

鲁明丽 主编

个人次要责任者:

施健 参编

个人次要责任者:

李震 参编

学科主题:

机器人-操作系统-程序设计-高等学校-教材

中图法分类号:

TP242

一般附注:

“十三五”江苏省高等学校重点教材 (编号 2019-2-141)

题名责任附注:

题名页题: 参编施健, 李震, 袁儒鹏, 孙士秦, 赵康

书目附注:

有书目

提要文摘附注:

全书共分为5章, 第1章介绍了SLAM的基本定义、分类及其数学表达, 对ROS系统进行了简要描述, 分析了在ROS系统下基于激光特征点的SLAM技术和基于视觉的SLAM技术的特点; 第2章详细分析了一些典型的基于矢量的SLAM算法和基于随机有限集的SLAM算法的基本原理及其实现; 第3章给出了ROS系统的详细安装步骤以及部分常用的ROS系统基本操作命令, 并以TurtleBot机器人为载体进行了基础功能包的安装和测试; 第4章首先介绍了用于SLAM的ROS相关工具及使用, 其次分别介绍了基于激光雷达的Gmapping、Hector SLAM、Cartographer的原理, 以及在机器人TurtleBot上的算法实现; 第5章介绍了基于视觉的MonoSLAM、ORB-SLAM2工作原理和及其实现步骤, 同时介绍了多机器人视觉SLAM系统和地图融合实现过程。

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