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题名/责任者:

机器人机构学基础/主编于靖军, 刘辛军 参编谢福贵 ... [等]

出版发行项:

北京:机械工业出版社,2022

ISBN及定价:

978-7-111-61888-1/CNY68.00

载体形态项:

xiv, 326页:图;26cm

并列正题名:

Fundamental of robotic mechanisms

丛编项:

新工科·普通高等教育机电类系列教材

个人责任者:

于靖军 主编

个人责任者:

刘辛军 主编

个人次要责任者:

谢福贵 参编

个人次要责任者:

孟齐志 参编

学科主题:

机器人机构-高等学校-教材

中图法分类号:

TP24

题名责任附注:

题名页题: 参编谢福贵, 孟齐志, 宫昭, 沈铖玮, 刘凯等

提要文摘附注:

全书共10章。第1章为绪论。第2、3章为全书提供数理基础。第4章介绍常见的机器人机构, 为其他各章提供对象。第5章是串联机器人的运动学基础理论, 主要介绍两种常用的位移求解方法: 一种是基于D-H参数法的代数法, 另一种是基于指数积公式的几何法。第6章主要介绍串联机器人速度雅可比的概念与求解方法, 以及几种典型的基于速度雅可比的性能评价指标。第7章简单介绍少许与并联机器人运动学相关的基础知识。第5-7章内容均属于机器人运动学的研究范畴。第8、9章分别简要介绍机器人静力学与动力学的基础知识, 其中也涉及少许刚性、柔性机器人静刚度建模的方法。第10章则结合一个典型案例, 给出机器人机构设计过程中遵循的一般过程。

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